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Fundado em 1975, fez sua estréia no ano seguinte com Maria Maria. Com música original de Milton Nascimento, roteiro de Fernando Brant e coreografia do argentino Oscar Araiz, esse espetáculo ficou seis anos em cartaz e foi apresentado em 14 países. Porém, a identidade artística do grupo começou a ser efetivamente construída a partir de 1981, por meio do trabalho de seus fundadores – Paulo Pederneiras (diretor artístico e iluminador) e Rodrigo Pederneiras, que se tornou coreógrafo-residente da companhia. Em 1985, o Corpo estreou um marco de sua carreira: Prelúdios, ao som de Chopin, que evidenciava a musicalidade de Rodrigo, qualidade que ele encaminhou para as composições brasileiras, especialmente encomendadas. Com isso, o grupo formou um acervo musical próprio, por meio de autores como Marco Antonio Guimarães, José Miguel Wisnik, Caetano Veloso, Arnaldo Antunes, Tom Zé, entre outros. Ao mesmo tempo, o Corpo desenvolveu um vocabulário coreográfico próprio, que associa a técnica clássica a uma releitura contemporânea de movimentos extraídos dos bailados populares brasileiros. A carreira internacional de sucesso se intensificou em meados da década de 1990. Seu repertório, com mais de 30 coreografias, inclui obras como Bach, Parabelo, Benguelê, Breu e Ímã. Outros colaboradores importantes do Corpo são a figurinista Freusa Zechmeister e o artista plástico Fernando Velloso, que assinou cenografias até 2002.